Lập trình trước khi xác định rõ nhiệm vụ
Một yêu cầu như “robot đi đến vạch rồi rẽ” vẫn còn thiếu thông tin: robot nhận biết vạch bằng cảm biến nào, cần dừng hay rẽ ngay, và rẽ theo hướng nào? Nếu bắt đầu viết chương trình khi các điều kiện này chưa rõ, rất khó biết kết quả sai ở bước nào.
Hãy chia nhiệm vụ thành các hành động có thể quan sát: đi thẳng, phát hiện vạch, dừng, rẽ. Với mỗi hành động, ghi rõ điều kiện bắt đầu và kết thúc. Trước khi chạy cả chương trình, thử riêng từng hành động.
Chọn sai cổng hoặc nhầm vị trí động cơ
Chương trình có thể điều khiển một cổng trong khi động cơ hoặc cảm biến lại được cắm vào cổng khác. Với robot hai bánh, nhầm động cơ trái và phải còn có thể khiến robot rẽ ngược hướng dự định.
Đối chiếu nhãn cổng trên hub với cổng được chọn trong chương trình. Ghi lại cổng của từng bộ phận, chẳng hạn “động cơ trái”, “động cơ phải” và “cảm biến màu”. Sau đó chạy lệnh ngắn cho từng động cơ để kiểm tra bánh nào thực sự quay.
Nhầm chiều quay, tốc độ và quãng đường
Một giá trị dương không phải lúc nào cũng làm robot tiến về phía trước: kết quả còn phụ thuộc cách lắp động cơ và bánh xe. Tương tự, số vòng quay của động cơ không thể tự hiểu là quãng đường robot di chuyển; đường kính bánh và độ trượt cũng ảnh hưởng đến kết quả.
Cho robot chạy chậm trong một khoảng ngắn để xác nhận chiều tiến, lùi và chiều rẽ. Nếu cần đi một quãng đường cụ thể, hãy chọn một đơn vị điều khiển nhất quán, thử trên bề mặt dự kiến sử dụng rồi điều chỉnh giá trị theo kết quả quan sát.
Dùng cảm biến mà không kiểm tra giá trị thực tế
Điều kiện cảm biến có thể không kích hoạt nếu chương trình chọn sai chế độ đọc hoặc đặt ngưỡng không phù hợp. Chẳng hạn, phát hiện vạch bằng độ sáng phản xạ cần phân biệt được giá trị đo trên nền và trên vạch; chỉ nhìn màu bằng mắt chưa đủ để chọn một ngưỡng đáng tin cậy.
Hiển thị hoặc ghi lại giá trị cảm biến trong đúng môi trường robot sẽ hoạt động. Đo vài lần trên từng bề mặt cần phân biệt, chọn ngưỡng nằm giữa các nhóm giá trị quan sát được, rồi thử lại khi thay đổi khoảng cách đặt cảm biến hoặc điều kiện chiếu sáng.
Viết điều kiện và vòng lặp khiến robot bị kẹt
Lệnh “chờ đến khi thấy vạch” sẽ không kết thúc nếu robot không đi qua vạch hoặc điều kiện phát hiện bị đặt sai. Ngược lại, một vòng lặp thiếu điều kiện dừng có thể khiến động cơ tiếp tục chạy sau khi robot đã hoàn thành nhiệm vụ.
Với mỗi vòng lặp, hãy tự hỏi: điều gì làm điều kiện thay đổi, và robot sẽ làm gì nếu điều đó không xảy ra? Có thể thêm giới hạn thời gian hoặc quãng đường phù hợp, lệnh dừng động cơ và một tín hiệu đơn giản để nhận biết chương trình đang ở bước nào.
Cho nhiều lệnh chạy nhưng không kiểm soát thứ tự
Nếu động cơ vẫn đang chạy khi chương trình chuyển sang đọc cảm biến hoặc bắt đầu rẽ, robot có thể vượt qua vị trí mong muốn. Một số lệnh điều khiển tiếp tục chạy trong lúc chương trình thực hiện bước kế tiếp; cách hoạt động cụ thể phụ thuộc môi trường lập trình đang dùng.
Kiểm tra xem mỗi lệnh chuyển động kết thúc khi nào. Tại những mốc quan trọng, hãy cho robot dừng hoặc chờ chuyển động hoàn tất trước khi bắt đầu hành động tiếp theo. Thử ở tốc độ thấp để dễ quan sát trình tự.
Thay quá nhiều thứ cùng lúc khi gỡ lỗi
Khi robot hoạt động sai, việc đồng thời đổi cổng, tốc độ, ngưỡng cảm biến và cấu trúc chương trình sẽ khiến bạn khó biết thay đổi nào tạo ra kết quả. Chạy nhầm phiên bản chương trình cũ cũng dễ làm quá trình kiểm tra trở nên rối rắm.
Trước mỗi lần thử, xác nhận chương trình dự định chạy đã được chuyển tới hub hoặc thiết bị điều khiển theo cách nền tảng yêu cầu. Ghi lại kết quả quan sát được, chỉ thay một yếu tố mỗi lần và thử lại trong cùng điều kiện. Khi từng phần hoạt động đúng, ghép chúng thành chương trình hoàn chỉnh.
